智能移動機器人是現代化車間吹塑托盤體系的基地配備，具有無量的商場空間?？墒?，現有的移動機器人存在著機動靈活性差與定位導航精度低一級疑問，制約了移動機器人的翻開。中國科學院寧波材料技術與工程研究所所屬二級所搶先制作所精密運動與搶先機器人團隊關于上述疑問翻開了深入研究，近期開宣告一套根據全向移動機器人的自動化車間吹塑托盤體系，并成功運用于某大型國產汽車公司的發動機生產線轉移環節。

關于傳統移動機器人不能一同改動移動方位和方向、無法結束側行和斜行、機動靈活性欠安等疑問，團隊計劃開宣告一種根據直驅電機并能結束解耦驅動的自動萬向腳輪。該萬向腳輪經過輸入運動耦合結束了輸出運動的解耦，即在腳輪的傳動體系中引進一個兩自由度的差速器，使得轉向電機可在輸出轉向運動的一同輸出一部分的翻滾力矩，用于消除腳輪的轉向運動和翻滾運動所發作的耦合運動，既簡化了運動操控，也避免了因耦合傳動而發作的腳輪磨損。

根據自動萬向腳輪，團隊研發了由多臺全向移動機器人構成的車間吹塑托盤體系，并將其運用到了某汽車公司發動機生產線的轉移環節，其間每臺全向移動機器人均采用了模塊化的計劃方法，經過模塊化并聯構造運動學動力學算法，結束了多個解耦式自動萬向腳輪的諧和操控和純翻滾條件下的0~360度轉向。單臺全向移動機器人依托二維碼與視覺的多信息交融技術結束在車間吹塑托盤場合的精確定位，并經過搭載的超聲波傳感器結束全方位自立避障，其承載能為250公斤，運動最大速度為1m/s，定位差錯小于20mm。該全向移動機器人體系經過裝置于上位機的一同調度算法，運用無線網結束遠程的實時調度。除此之外，該體系可與臂式機器人構成車間吹塑托盤轉移體系，結束車間貨品的全自動化取放和運送。該車間吹塑托盤體系是國家智能制作配備翻開專項“1.8TGDI 渦輪增壓發動機數字化智能制作車間運用演示”項目的要害成套智能配備，可結束發動機的自動化轉移進程，代替了人工轉移，提高了吹塑托盤功率。該項目近期經過了查驗，根據全向移動機器人的車間吹塑托盤體系獲得了廠方認可和專家的好評。